j'ai eu le même soucis avec le voyant ESP,
pour moi c'etait due a une panne du capteur esp qui sert a la correction de la trajectoire et du freinage d'urgence
apres changement (trouver a la casse pour 30€, au lieu de 320 chez rino)
tout est nickel sa marche sans soucis
voici la photo de la bete